Hij was een leerling van Giambologna te Florence en was beeldhouwer van Cosimo III de Medici.
Hij werkte mee aan o.a. de bronzen deuren van de kathedraal van Pisa (Aanbidding der Wijzen).
Zijn belangrijkste ruiter-standbeeld is dat van Filips IV van Spanje (Plaza de Oriente, Madrid),
waarin voor het eerst :het door Da Vinci ingevoerde model van een opspringend paard
monumentaal werd uitgevoerd. Zijn hoofdwerk wordt gevormd door vier geketende bronzen slaven
op de sokkel van het standbeeld van Ferdinand te Livorno en de versiering van de grafkapel der
Medici in San Lorenzo.